A. 工業機器人的連接方式是什麼
工業機器人真正的應用是用在生產線上（如汽車組裝生產線、半導體矽片搬運等），機器人單機各種搬運動作軌跡等都調試好了，還要配合生產線上的動作要求，也就是還要和PLC連接進行通訊，雙方交互信號，PLC什麼時候讓機器人去搬運，機器人搬運完成通知PLC，通過這樣的交互通訊，機器人即可作為整條生產線上的「一員」，和生產線的上的其他機構完成整個生產任務。
一、工業機器人與PLC的通訊連接
如果我們既掌握了工業機器人的編程，又掌握了PLC的 控制技術，那麼通過PLC控制機器人就顯得非常簡單了。只要將工業機器人和PLC有效地連接起來並進行相互之間的信號傳輸即可。
工業機器人與PLC之間的通訊傳輸有「I/O」連接和通訊線連接兩種，下面以最常用的機器人與PLC之間使用「I/O」連接的方式介紹其控制方法。
如果我們既掌握了工業機器人的編程，又掌握了PLC的控制技術，那麼通過PLC控制機器人就顯得不難了。只要將工業機器人和PLC有效地連接起來讓它們相互之間進行信號傳輸即可。工業機螞判器人與PLC之間的通訊傳輸信號方式有「I/O」連接和通信線連接兩種。
工業機器人與PLC之間以「I/O」連接方式傳輸信號
PLC的信號分有：數字量輸入（DI）信號、數字量輸出（DO）信號、模擬量輸入（AI）信號、模擬量輸出（AO）信號
工業機器人的信號有：數量輸入（DI）信號、數字量輸出（DO）信號、模擬量輸入（AI）信號、模擬量輸出（AO）信號等等信號（不同品牌機器人，還分有其它的信號）
下面我們以數字量信號傳輸為例，並以西門子S7-1200與發那科機器人I/O信號傳輸為例講解：硬體連線：
PLC 機器人
Q0.0 ----DI[1]
I0.0 ----DO[1]
PLC這端，按下啟動按鈕，PLC端編程讓Q0.0有輸出信號給到機器人的DI[1]，機器人接收到DI[1]信號，開始按已編輯好的軌跡動作；動作完成後，機器人端，讓DO[1]置1輸出信號給PLC的I0.0，PLC接收到I0.0信號（判斷機器人動作已完成）可以繼續下一步的動作。。。
以此類推，當PLC與機器人相互關聯的I/O信號更多時，即可配合實現更多復雜的動作需求。工業機器人與PLC之間以通信方式傳輸信號
PLC端可以通過CPU集成的通信介面，或擴展通信模塊方式增加通信的功能，
機器人端可以通過主板集成的通信介面，或擴展通信板方式增加通信的功能，
以發那科工業機器人為例，通常可以實現的與多種PLC之間通信方式有，
（1）ProfiNET通信
（2）Profibus DP通信
（3）CC-LINK通信
（4）Ethernet/IP通信
（5）DeviceNET通信
雙方通信的步驟：
下面我們以西門子S7-1500與發那科機器人間做ProfiNET通信為例講解（此處以簡略文字描述）：
1）硬帆伏件環境
S7-1500CPU集成有ProfiNET通信口，支持做ProfiNET通信
機器人端擴展一塊ProfiNET通信板，支持做ProfiNET通信
2）硬體連線
網線直連，普通網線的一頭插S7-1500 ProfiNET通信口，另一頭插機器人ProfiNET通信板的通悶轎改信口
3）參數設置
PLC端，在S7-1500硬體組態中，安裝FANUC機器人profinet GSD文件，在組態窗口把機器人掛到ProfiNET網路上，並分別設置好雙方的這樣，根據項目的要求，即可通過PROFINET通信方式，當PLC需要給機器人信號時，通過QB256發送給機器人，而機器人需要反饋信號給PLC時，通過DO[1-8]發送給PLC，實現了信號的輸送。