測量機械手臂的方法

1. 機器人的臂展怎麼計算的

機器人的臂展是通過專業的測量設備進行測量的方式，但是這種方法需要昂貴的測量設備，且操作復雜不利於現場快速測量。

隨著科學技術的發展，機器人的相關研究已經取得了較大的突破。目前，機器人已經能非常成熟地協助人類進行物品轉移，機器人轉移物品的過程需要通過手臂來拿取物品。

但是由於安裝間隙、機械加工誤差及裝配誤差等原因。機器人的實際臂長與理論臂長往往會存在偏差，在使用過程中會影響機器人的定位精度，因而需要確定的機器人的實際臂長。

具體方法：

包括以下步驟：確定標定板特徵點在第一標定板圖像中的圖像坐標，作為第一圖像坐標；根據第一圖像坐標和預先確定的第一轉換關系確定所述機器人特徵點的物理坐標，根據所述第一圖像坐標、所述第一物理坐標以及機器人臂長的幾何關系確定機器人臂長值。

在其中一個實施例中，所述根據所述第一圖像坐標、所述第一物理坐標以及機器人臂長的幾何關系確定機器人臂長值的步驟。

包括：通過機器人臂長、關節角度以及關節偏移角度表示第一物理坐標的坐標值，得到第一關系式；根據所述第一關系式和所述第一圖像坐標建立第二關系式，根據所述第二關系式求解機器人臂長值。