㈠ 三維重建是怎麼做的
三維重建的英文術語名稱是3D Reconstruction.
三維重建是指對三維物體建立適合計算機表示和處理的數學模型,是在計算機環境下對其進行處理、操作和分析其性質的基礎,也是在計算機中建立表達客觀世界的虛擬現實的關鍵技術。
三維重建的步驟
（1） 圖像獲取：在進行圖像處理之前，先要用攝像機獲取三維物體的二維圖像。光照條件、相機的幾何特性等對後續的圖像處理造成很大的影響。
（2）攝像機標定：通過攝像機標定來建立有效的成像模型，求解出攝像機的內外參數，這樣就可以結合圖像的匹配結果得到空間中的三維點坐標，從而達到進行三維重建的目的。
（3）特徵提取：特徵主要包括特徵點、特徵線和區域。大多數情況下都是以特徵點為匹配基元，特徵點以何種形式提取與用何種匹配策略緊密聯系。因此在進行特徵點的提取時需要先確定用哪種匹配方法。
特徵點提取演算法可以總結為：基於方向導數的方法，基於圖像亮度對比關系的方法，基於數學形態學的方法三種。
（4）立體匹配：立體匹配是指根據所提取的特徵來建立圖像對之間的一種對應關系，也就是將同一物理空間點在兩幅不同圖像中的成像點進行一一對應起來。在進行匹配時要注意場景中一些因素的干擾，比如光照條件、雜訊干擾、景物幾何形狀畸變、表面物理特性以及攝像機機特性等諸多變化因素。
（5）三維重建：有了比較精確的匹配結果，結合攝像機標定的內外參數，就可以恢復出三維場景信息。由於三維重建精度受匹配精度，攝像機的內外參數誤差等因素的影響，因此首先需要做好前面幾個步驟的工作，使得各個環節的精度高，誤差小，這樣才能設計出一個比較精確的立體視覺系統。