㈠ 伺服電機響應頻率是指什麼
伺服的響應頻率，另外一個稱呼叫帶寬頻率。x0dx0a確定方法：施加一定頻幅的正弦信號，慢慢提升正弦信號的頻率，當實際震幅衰減到-3分貝（相當於只有命令振幅的70%）時的頻率，這樣頻率范圍就叫帶寬。帶寬由系統采樣，運算周期，負載一整個環路的綜合特性決定。x0dx0a相應頻率/帶寬反應了系統對於命令的響應能力，帶寬越高快速性（剛性）越好。x0dx0ax0dx0a對於伺服而言：電流環，和速度環帶寬比較重要。 PID的調整影響響應頻率（帶寬）。x0dx0a 電流環，只和驅動器和馬達特性相關，電流環PID一般會固化在驅動器里，基本不用用戶調整。x0dx0a 速度環，帶寬是在電流環的基礎上，加上外部負載和傳遞剛度決定。速度環的帶寬越高，系統的響應性越好，剛性高，可以做高速響應，運行平穩，跟隨偏差小。速度環的好壞直接影響馬達的運轉，原地高頻振動，運動中一抖一抖都是速度環不好，這個時候的響應頻率也非常低。因為速度環受外部負載和傳遞剛性影響大，所以速度環PID經常需要調整。x0dx0ax0dx0a如果伺服系統要求不高的時候，不需要去了解這些參數，只要PID調到能平穩啟停和運轉就OK了。x0dx0ax0dx0a附送一個信息：如果在頻率測試的時候發現實際振幅大於命令振幅，那麼這個頻率對應著共振頻率，需要用陷波濾波器把這個頻率的命令濾掉。共振頻率會導致系統不穩，或者根本無法運轉，必須把這個頻率的命令濾掉。