❶ 稳态误差怎么求
稳态误差的求解方法主要有以下步骤：
使用公式计算：稳态误差可以通过公式Ka=s^2GH来求解，其中G是系统的开环传递函数，H是反馈通道的传递函数，s是拉普拉斯变换的变量。不过要注意，这个公式是一个比较通用的形式，具体求解时可能需要根据系统的具体情况进行变形和计算。
确定输入信号类型：稳态误差与输入信号的类型有关，因此，在求解稳态误差之前，需要明确输入信号是阶跃信号、斜坡信号还是加速度信号等。
计算静态误差系数：静态误差系数是为了方便反映控制系统稳态误差而设置的系数，主要有静态位置误差系数、静态速度误差系数和静态加速度误差系数三种。这些系数可以通过对开环传递函数GH进行泰勒级数展开或者终值定理等方法来求得。
利用静态误差系数求解稳态误差：一旦得到了静态误差系数，就可以根据输入信号的类型，利用对应的静态误差系数公式来求解稳态误差了。
简单来说，稳态误差的求解就是先确定公式和输入信号类型，然后计算静态误差系数，最后利用这些系数来求解稳态误差。