导航:首页 > 计算方法 > apollo计算方法

apollo计算方法

发布时间:2024-11-25 00:30:02

A. apollo 参考线平滑

内容来自:
1. 解析网络Apollo之参考线与轨迹
2. 参考线提供器: ReferenceLineProvider
3. Apollo决策规划的基础:平滑的参考线
4. Matlab路径平滑实现

参考线提供器主要完成的工作是计算车辆在规划路径上的短期可行路径。

参考线平滑器使用了二次规划(Quadratic programming )和样条插值(Spline interpolation)算法。

执行QPSplinereferencelinesmooth,主要步骤:
1.路径点采样;
2.knots分段/二次规划平滑;
路径点采样
简单,anchor point是对原始Path进行采样,采样间隔为smoother_config_.max_constraint_interval(),默认5m一个点。knots的采样其实也是相似的,采样间隔为config_.qp_spline().max_spline_length(),默认25m:
最后得到的knots节点有num_spline+1个。得到了所有的knots,也就意味着可到了所有的段,很明显这里就需要拟合num_spline个段,每个段有x和y两个多项式函数。
处理
还需要对anchor_point的自变量s做处理,本来s是从0到length_递增。就是将自变量s从[0,length_]区间按比例映射到[0,num_spline]区间,这样每个段内anchor point的s都属于[a,a+1]内,如果在减去knots[a]那么所有自变量的取值范围就是[0,1]。同时还需要对应变量(x,y)做处理,处理方法:可以看到x和y都需要减去Path第一个点的世界坐标系坐标,说白了2n个(2*num_spline)函数的坐标原点是Path的第一个点。
约束条件

开源软件qpOASES 求解。
平滑参考线采样

参考点航向计算

阅读全文

与apollo计算方法相关的资料

热点内容
闭经原因和治疗方法 浏览:584
销售高手怎么找对方法 浏览:675
人物描写有哪些描写方法二年级 浏览:287
用什么方法能把视频上面的字去掉 浏览:63
绿色度评价方法有哪些 浏览:786
棉条的种植方法 浏览:482
普通开锁方法图片 浏览:297
氧化乐果的使用方法 浏览:400
体育锻炼的方法包括哪三个方面 浏览:495
法国鳄鱼软膏使用方法 浏览:713
须黄芪的功效与作用及食用方法 浏览:85
智能手机电池充电方法 浏览:920
勾股定理治疗方法 浏览:691
数字电笔的使用方法 浏览:38
腰椎锻炼方法视频 浏览:851
角阀与水龙头阀芯安装方法 浏览:9
软管套不进去有什么好方法 浏览:54
松子怎么长期保存方法 浏览:767
圆台体心角计算方法 浏览:134
双截棍的使用方法 浏览:145